Bajo el lema Para que agrade a Dios y a los hombres. Fue fundada por Alfonso VIII entorno a año 1186, a través de su historia se refleja la vinculación al carácter militar llegando a tener una poderosa muralla

También muy importante fue desde 1189 y por el Papa Clemente III la eleva a Sede Episcopal ya que las dos identidades, militar y religiosa son las que han marcado su historia.

Alrededor de la Plaza se extiende el Casco Histórico con palacios y Casas señoriales, la Catedral vieja (XIII) de estilo románico y la Catedral Nueva construida desde finales del siglo XV.