Los romanos la llamaron Turgalium después conquistada por los árabes y Reconquistada por Juan II en 1430 por los cristianos.

Aunque el castillo o mejor fortaleza es del siglo X, su mayor esplendor fue durante los siglos XV y XVI durante los cuales ser construyeron la mayoría de palacios e iglesias y casas señoriales junto con alcázares.

La mayor parte de los palacios y alcázares se encuentran dentro del recinto amurallado llamada “ La Villa ” . No dejar de visitar Santa Maria La Mayor en la que se encuentra las 25 tablas de Fernando Gallego en un estado excepcional de conservación.